发那科伺服减速机
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产品详情
“发那科伺服减速机”参数说明
是否有现货: | 是 | 认证: | 09001 |
品牌: | 法拉特 | 加工定制: | 否 |
类别: | 行星齿轮减速机 | 齿轮类型: | 摆线齿轮 |
布局形式: | 摆线式 | 传动级数: | 多级 |
齿面硬度: | 硬齿面 | 安装形式: | 卧式 |
输入转速: | 2800 | 额定功率: | 2.2 |
输出转速范围: | 1100 | 许用扭矩: | 1502 |
使用范围: | 机械 | 型号: | FA180L2-50-P1-42-114 |
规格: | 台 | 商标: | FALATE |
包装: | 纸箱 | 1: | 50 |
产量: | 99999999 |
“发那科伺服减速机”详细介绍
台湾法拉特FALATE精密斜齿行星减速机,原装进口法拉特摆线齿轮RV减速机,90度转角/直角行星减速机,法兰盘式精密减速机,发那科伺服马达电机专用的台湾法拉特高精度行星减速机RV减速器1、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时伺服电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
3、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响, 将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速 为零。
4、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。
在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的 设计转速对应9V的控制电压。比如,山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。
5、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
6、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
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